UWB定位技术之：TDOA定位算法 

    TDOA是UWB定位技术中常常采用的一种定位技术。

UWB定位卡定时对外发送一次信号，在定位卡无线覆盖范围内的所有基站都会收到无线信号，如果有两个或者多个已知坐标点的基站收到信号，标签距离两个基站的距离不同，那么这两个基站收到信号的时间也是不一样的。 就好像我们声波的传输一样，近点的人听到早，远点的人听到的晚，虽然时间段，也能感到时间是有差距的。

 同理，定位卡与不同UWB定位基站的距离不同，不同基站收到同一标签信号的时间节点不同，因此得出一个“到达时间差”。TDOA定位的原理正是利用多个基站接收到信号的时间差来确定标签的位置。

根据数学关系，到已知两点的距离差为常数，也就是说标签发送信号到两基站的时间差为常数，标签的位置一定处于以这两点为焦点的双曲线上。那么有四个已知点（四个定位基站）就会有四条双曲线，四条双曲线交于一点就是UWB定位标签的位置。

TDOA不需要UWB定位卡与定位基站之间进行往复通信，只需要定位标签发射一次UWB信号，工作时长缩短了，功耗也就大大降低了，故能做到更高的定位动态和定位容量。

为了提高系统的简易施工和系统容量，北京得瑞紫蜂科技使用了UWB化工厂人员定位系统使用了TDOA定位算法，可实现50cm高精度定位，并且UWB定位系统可容纳上千张标签同时工作。 新的无线定位基站不许布线，施工简单，能大大提高施工进度和减少建设成本。